Prije točno 90 godina, 11. kolovoza 1927., Zagrebom su počele voziti prve redovne autobusne linije. U samom početku postojale su tek dvije linije: od Akademskog trga (Zrinjevac) do Savskog kupališta, odnosno preko Podsuseda do Samobora. Na tim linijama vozila su tri autobusa sive boje marke Lancia, dok je godinu dana kasnije bilo osam autobusnih linija, a vozili su autobusi marke Opel. Sve linije imale su polazište na Zrinjevcu, osim one od Jelačićeva trga za Gornji grad. Autobusi su bili vlasništvo tvrtke Autobus-promet.
Građani u prvim godinama nisu bili zadovoljni organizacijom autobusnog prijevoza, koje je bilo u rukama privatnika poduzetnika pa je pod utjecajem javnog mišljenja, 10. kolovoza 1931. godine ZET za 3.000.000 tadašnjih dinara od privatnika kupio 30 autobusa i preuzeo autobusni promet u Gradu Zagrebu.
U tim počecima autobusne su linije vođene samostalno, bez dovoljne povezanosti s tramvajskim prometom, što je rezultiralo smanjenjem broja putnika, a vozni park je bio šarolik i zapušten.
Napokon, nakon Drugog svjetskog rata počinju se popravljati zapuštena vozila te se postupno sređuje stanje u autobusnom prijevozu.
Tijekom ’50-tih godina prošlog stoljeća uspostavljane su nove linije čija se ukupna dužina povećala na 45 kilometara, a počeli su se graditi i posebni objekti za servisiranje i održavanje autobusa. ZET je 1955. godine kupio rabljene katne autobuse iz Engleske koji su zagrebačkim ulicama vozili nekoliko godina, nakon čega su prodani u Sarajevo.
Tijekom ’60- tih godina rastao je Novi Zagreb i ostala prigradska naselja, a sve njih s gradom su povezali autobusi. Kako bi zadovoljio novonastale potrebe ZET se odlučuje za nabavku prvih 20 zglobnih autobusa, koji su u to vrijeme već naveliko bili u prometu. Ovi su autobusi bili tada nasuvremeniji te su zadovoljili potrebe kvalitetnog prijevoza do kraja sedamdesetih godina.
Početkom ’70-tih godina autobusni promet ZET-a uspostavljen je na 50 linija ukupne dužine 500 kilometara, a mreža se i nadalje dinamično širila na područja koja do tada nisu bila obuhvaćena. U to vrijeme donesena je i odluka da se krene u tipizaciju voznog praka, što je pomoglo budućem razvoju autobusnog prijevoza u gradu.
U prvoj polovici ’80-tih godina ZET je proširio autobusni prijevoz na samoborsko i sesvetsko područje, a istovremeno se širio i Zagreb, od Prečkog i Španskog na zapadu, do Dubrave i Sesveta na istoku pa su i stanovnici tih naselja zahtijevali organizirani javni prijevoz. ZET je uspješno pratio širenje grada te se i taj puta pokazao kao jedan od generatora razvoja Zagreba.
Početkom ’90-tih, unatoč ratnim događanjima, nabavljena su rabljena vozila iz Njemačke, a potkraj 1994. godine u ZET stižu i prvi novi niskopodni zglobni autobusi. Četiri godine kasnije stiže još deset novih zglobnih autobusa, a u promet su pušteni i obnovljeni autobusni terminali u Sesvetama i Velikoj Gorici.
U novom tisućljeću nastavljena je obnova voznog parka, više je linija produženo, a uspostavljeno je nekoliko novih. Prilikom nabavke novih autobusa, ZET se odlučio za ekološki pristup, prvenstveno kao doprinos razvoju ekološke svijesti, ali u konačnici i smanjenju troškova poslovanja.
Od 2007. godine ZET kao pogonsko gorivo uvodi biodizel, a od 2009. vozi se i na stlačeni plin čime ZET doprinosi smanjenju onečišćenja i uklanjanju štetnih čestica koje sadržavaju fosilna goriva.
Unatoč teškoj gospodarskoj situaciji, ZET će i ubuduće nastojati održati razinu kvalitete u autobusnom prijevozu. I dalje će se kupovati isključivo nove, najsuvremenije, niskopodne, klimatizirane autobuse, što javni gradski prijevoz čini pristupačnim svim kategorijama korisnika i podiže kvalitetu prijevoza putnika.
Danas ZET rasopolaže s 410 autobusa, prosječne starosti devet godina, koji prometuju na 142 dnevne i četiri noćne linije, te povezuje područje Grada Zagreba, Velike Gorice i Zaprešića te općina Bistra, Luka, Stupnik i Klinča Sela.